Stage au MIC, jour 7: NXC Mode Bis

Bonsoir tout le monde,

Aujourd'hui, une seconde journée en NXC, vu que Nao était toujours absent (le petit est revenu en fin de matinée).

Le programme de la journée: la suite du NXC, le suiveur de ligne qui réagit "proportionnellement" à ce qu'il voit, et donc qui lisse la courbe, et un autre suiveur de ligne qui effectue une action lorsqu'il voit une autre couleur que le blanc ou le noir.

Le programme du suiveur de ligne proportionnel fut assez épique à mettre en œuvre, le NXT n’étant pas vraiment des plus malins (pour ne pas dire complètement idiot)! J'ai eu droit à quelques beau comportements erratiques: Le robot qui décide de ne plus tourner dans le sens horlogique et qui fait demi tour sans raison apparente (en fait les néons aveuglaient le capteur), le robot qui décide de suivre le bord de la table en ayant deux roues dans le vide (!!!) et enfin le robot qui fait correctement le parcours... en marche arrière!

La logique est maintenant stable, et il fonctionne bien.

Pour différencier les couleurs, j'ai du modifier le programme pour ne plus jouer sur la photosensibilité, mais sur la couleur. Là aussi, les modifications ont étés acrobatiques, le capteur du NXT se basant sur une led RGB, il n'envoie pas du blanc "pur" mais un mélange de couleurs, donc, parfois, le blanc peut paraitre rouge, si le bleu et le vert ne sont pas encore dans le "mix" des couleurs. Vu cette constatation, j'ai du reprendre le premier programme du suiveur de ligne (fonctionnant en "zig-zag"), le suiveur "proportionnel" essayant d'envoyer 6000% de puissance aux moteurs lorsque le capteur détectait du blanc... Au final, après plusieurs essais pour lui faire effectuer son action (multi-tasking, mutual exclusion, subroutines, ...), la solution la plus stable est tout simplement un "if" placé dans le code du détecteur de couleur!

Vous aurez des vidéos de tout cela, et bien plus, demain soir.

Bonne soirée à toutes et tous,

A bientôt!